본격적으로 Nav2의 구성에 대해서 하나씩 살펴보기 앞서 Nav2의 주요 개념들에 대해서 정리하도록 하겠습니다. ROS2 Action Server(액션 서버) 액션 서버는 네비게이션(Navigation)과 같이 긴 작업을 수행하는 로봇 동작을 제어하는 핵심 개념입니다. 장시간 작업 상황에서 액션 서버는 클라이언트로부터 다른 프로세스나 스레드에서 장기간 실행되는 작업 요청을 수락하고 실행이 완료되면 최종 결과를 반환하며 해당 상태를 종료합니다. 작업이 완료될때까지 안정성을 위해 액션 서버는 클라이언트에게 feedback을 제공하는데, 이는 목표 지점까지의 각도, 성공 여부 등이 될 수 있습니다. 이러한 피드백과 최종 결과는 클라이언트에 callback을 등록함으로써 동시에 얻을 수 있습니다. Nav2에서 ..
