개요 일상생활을 하다보면 이론과 현실이 다른 경우가 꽤 많이 존재합니다. 회로에 10V의 전압을 가해줘도 전압계에서는 정확히 10V로 표시되지 않으며, 로봇에게 20도만큼 회전하도록 명령해도 수치적으로 정확히 그만큼 회전하지는 않습니다. 로봇에 사용되는 센서의 경우 이론 상으로는 측정값들이 정직하게 들어와야하는 반면 실제 환경에서는 여러 요인에 의해 측정값에 잡음이 포함된 값이 측정되고 사용됩니다. 때문에 시뮬레이션 상에서는 로봇이 원하는 대로 동작했던 알고리즘이 실제 환경에서는 제대로 동작하지 않고 오류가 날 수 있습니다. 따라서 실제 환경에서는 필수적으로 이 잡음을 제거해줄 방법이 필요합니다. 칼만 필터는 측정값의 잡음을 잘 제거해줄 뿐만 아니라 실제로 측정할 수 없는 물리량도 추정할 수 있게 해주는..
