시나브로_개발자 성장기

본격적으로 Nav2의 구성에 대해서 하나씩 살펴보기 앞서 Nav2의 주요 개념들에 대해서 정리하도록 하겠습니다. ROS2 Action Server(액션 서버) 액션 서버는 네비게이션(Navigation)과 같이 긴 작업을 수행하는 로봇 동작을 제어하는 핵심 개념입니다. 장시간 작업 상황에서 액션 서버는 클라이언트로부터 다른 프로세스나 스레드에서 장기간 실행되는 작업 요청을 수락하고 실행이 완료되면 최종 결과를 반환하며 해당 상태를 종료합니다. 작업이 완료될때까지 안정성을 위해 액션 서버는 클라이언트에게 feedback을 제공하는데, 이는 목표 지점까지의 각도, 성공 여부 등이 될 수 있습니다. 이러한 피드백과 최종 결과는 클라이언트에 callback을 등록함으로써 동시에 얻을 수 있습니다. Nav2에서 ..

Nav2는 ROS1에서 Move base라 불리던 package가 ROS2로 넘어오면서 바뀐 package의 이름입니다. Installation 저는 ubuntu 20.04버전과 ros2 foxy에 Nav2를 설치하였고, Nav2는 아래와 같은 과정으로 손쉽게 설치하여 사용할 수 있습니다. 에는 현재 본인이 사용하고 있는 ros2 버전을 입력하시면 됩니다. $ source /opt/ros//setup.bash $ sudo apt install \ ros-$ROS_DISTRO-navigation2 \ ros-$ROS_DISTRO-nav2-bringup \ ros-$ROS_DISTRO-turtlebot3* 설치가 끝났다면 ros2 run이나 ros2 launch와 같은 명령어로 실행 가능한 노드들을 실행시킬..