개요 이전 포스팅에서 물체의 테두리 즉 edge를 검출하는 케니 에지 검출(canny edge detection)에 대해서 배웠다면, 이번에는 영상에서 추출된 에지 정보를 사용해서 직선을 검출하는 방법에 대해서 알아보도록 하겠습니다. 영상에서 직선을 검출한다면 이는 자율 주행 자동차에서 차선을 검출하는데도 사용할 수 있을 것입니다. 영상에서 직선을 검출하는 도구로 허프 변환(Hough Transform)이 많이 사용됩니다. 허프 변환 (직선 검출 원리) 허프 변환은 2차원 xy 좌표에서 직선의 방정식을 파라미터 공간으로 변환하여 직선을 검출합니다. 일반적으로 직선의 방정식은 xy 좌표에서 다음과 같습니다. $y = a·x + b$ 이를 적당히 이항하면 다음과 같이 ab 좌표 공간에서 기울기가 -x이고, ..
